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Una skjaldmö (skjaldmær en islandés, sköldmö en sueco), o doncella escudera, era una mujer guerrera en la mitología nórdica. Son mencionadas con frecuencia en sagas tales como la saga Hervarar y en Gesta Danorum.
De acuerdo a la enciclopedia sueca Nordisk familjebok, las skjaldmö aparecen también en historias de otras naciones germanas: los godos, y las tribus de los cimbrios y marcomanos. Ellas fueron la inspiración para las valquirias y también la inspiración de J. R. R. Tolkien para el personaje Éowyn, llamada «shieldmaiden of Rohan» (expresión en la que shieldmaiden equivale a skjaldmö en inglés).
Ejemplos de nombres de doncellas escuderas mencionadas en sagas nórdicas incluyen a Brynhildr en la saga Volsunga, Hervör en la saga Hervarar, la princesa sueca Thornbjörg en Hrólfs saga Gautrekssonar y Hed, Visna y Veborg en Gesta Danorum. El mismo Saxo Grammaticus las definía así:
Según Saxo, 300 doncellas escuderas pelearon del lado danés en la batalla de Brávellir. También existe una cita sobre los varegos de la Rus de Kiev y una derrota en el campo de batalla en el año 971 contra las fuerzas de Sviatoslav I de Kiev, donde aparecen mujeres armadas entre los muertos para sorpresa de los vencedores.