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Un astéroïde troyen de la Terre est un astéroïde dont l'orbite héliocentrique est en résonance 1:1 avec celle de la Terre et qui est situé aux alentours d'un des deux points stables de Lagrange, L4 ou L5, du couple Soleil-Terre, c'est-à-dire qui est situé à environ 60° en avance ou en retard sur la Terre. La période de révolution d'un tel astéroïde est similaire à celle de la Terre, son orbite est similaire à l'orbite moyenne de la Terre.
Sous ce nom sont désignés également les objets en orbite géocentrique autour des points L4 et L5 du système Terre-Lune, c'est-à-dire 60° en avance ou en retard par rapport à la Lune sur son orbite autour de la Terre.
Au 8 février 2022, deux troyens du système Soleil-Terre sont connus , tous deux autour du point L4 :
Aucun astéroïde troyen du système Terre-Lune n'est à proprement parler connu à ce jour (avril 2013), mais de grandes concentrations de poussières, appelées nuages de Kordylewski, pourraient se trouver autour des points L4 et L5 du système.