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Les baleines du genre Balaenoptera sont dénommées « rorquals », par opposition aux « baleines franches » (genres Balaena et Eubalaena) : elles s'en distinguent par une silhouette plus fuselée, la présence d'un aileron dorsal et une masse graisseuse moindre.
Les baleinoptères sont caractérisés par plusieurs sillons (entre 50 et 90) situés sur leurs abdomens.
Les plus anciens fossiles de ce genre datent du Néogène, soit d'il y a 20 à 3 millions d'années. Selon la Paleobiology Database (23 août 2023), les espèces suivantes ont été retrouvées dans les gisements fossiles :
↑(en) Patricia E. Rosel, Lynsey A. Wilcox, Tadasu K. Yamada et Keith D. Mullin, « A new species of baleen whale (Balaenoptera) from the Gulf of Mexico, with a review of its geographic distribution », Marine Mammal Science, Wiley, vol. 37, no 2, , p. 577-610 (ISSN0824-0469 et 1748-7692, OCLC637552943, DOI10.1111/MMS.12776)